lie_theory

李群理论 §

• 论文： http://www.iri.upc.edu/files/scidoc/2089-A-micro-Lie-theory-for-state-estimation-in-robotics.pdf
• 视频解读： https://www.bilibili.com/video/BV1tg411j7oY

SO(2)，SO(3)，SE(2)，SE(3)，se(2)，se(3)的区别 §

• SO：special orthogonal group特殊正交群
  • SO(2)
  • SO(3)的物理意义为三维坐标旋转的集合
• SE：special Euclidean group特殊欧几里得群
  • SE(3)的物理意义为三维坐标的平移加旋转的集合
• se: