ros_message

ROS的消息类型 §

消息的数据类型 §

基本消息数据类型 §

• std_msgs/Float64MultiArray 注意data后为冒号+空格，接方括号包裹的数据。不使用默认补全后的换行及短横线。

  $ rostopic pub -1 /array_test std_msgs/Float64MultiArray "layout:
    dim:
    - label: ''
      size: 3
      stride: 0
    data_offset: 0
  data: [0.0, 1.0, 2.0]" 
  

• std_msgs

创建消息的数据类型 §

基于基础消息类型创建自定义类型 §

• 参考

基于复合消息类型创建自定义类型 §

• 例如需要在自定义消息中使用geometry_msgs/Point和geometry_msgs/Quaternion等
  1. 应在YourMessage.msg中引用完整的消息类型名

     geometry_msgs/Point position
     geometry_msgs/Quaternion orientation
     string name
     

  2. 配置CMakeLists.txt，修改generate_messages中的内容

     generate_messages(
         DEPENDENCIES
             std_msgs
             geometry_msgs
     )
     

在代码中使用自定义的消息类型 §

• 例如创建的ROS包名称为your_package，其中自定义了messageYourMessage.msg
• 需要在代码开头引用头文件your_package/YourMessage.h（这个头文件会在catkin build后在devel中生成）

查看消息的数据类型 §

• 通过rosmsg show配合自动补完（tab）可以找出所有消息（尤其是自定义消息）