pendant_setup

控制器配置 §

通用步骤 §

• 安装RobotStudio
• 连接控制器： Controller选项卡 -> Add Controller -> One Click Connect/Add Controller -> Log in as Default User
• 上传文件 Controller选项卡 -> File Transfer 操作类似于FTP
• 配置步骤：
  • 选择RWS或ABB driver进行配置。两者均需要先配置Task再配置RAPID，
  • 获取写入权限：Controller -> Request Write Access
  • 左侧Controller侧边栏 -> 已连接的控制器中的Configuration -> Controller -> 中间主窗口的Type中选择Task，进行任务的配置
  • 左侧Controller侧边栏 -> 已连接的控制器中的RAPID，进行RAPID的配置

配置Task与RAPID §

概述 §

• 控制方式RWS或ABB driver二选一，在配置完成后，ROS端的程序也有两处需要进行相应改动
• 两者均需配置夹爪（名称中包含GRIP的task/文件），否则ROS端会报错
• 不同文件夹内的同名文件有细微差别，不能混用

通过RWS接口控制机器人 §

Task的配置 §

• 在Configuration -> Controller -> Task中创建以下任务

Task	Motion Task	Use Mechanical Unit Group
ROS_StateServer	No	rob_r
T_ROB_L	Yes	rob_l
T_ROB_R	Yes	rob_r
T_GRIP_Motion	No	rob_r
T_GRIP_Motion_L	No	rob_r
T_GRIP_Motion_R	No	rob_r
T_GRIP_State	No	rob_r

• 新建任务New Task时
  • Type选择Normal
  • Use Mechanical Unit Group除了T_ROB_L必须选择rob_l、T_ROB_R必须选择rob_r，其他均可以留空（自动选择默认选项rob_r）
  • Motion Task：T_ROB_L和T_ROB_R应选Yes，其他保持默认No
  • 其他都选用默认配置：
    • Task in Foreground：留空
    • Main Entry：main
    • Check Unsolved Refereces：1
    • Hidden：N/A
    • RMQ Type：None
    • RMQ Mode：Interrupt
• 全部任务创建完成后重启Pendant（Controller -> Restart）
• 注意，机械臂必须存在某个Task的Motion Task为Yes，否则对应臂会显示”Status not defined”
• 若未选择”Use Mechanical Unit Group”，在重启后将会自动配置为”rob_r”

RAPID配置 §

• 在重启后创建的Task应也出现在了已连接的控制器中的RAPID下
• 右键点击RAPID下的Task，选取Load Module from Controller，然后选择文件
• 为RAPID中的每个Task添加对应的文件
  • ROS_StateServer
    • RWS/ROS_stateServer.mod
    • RWS/ROS_common.sys
    • RWS/ROS_messages.sys
    • RWS/ROS_socket.sys
  • T_GRIP_Motion
    • Grippers/Gripper_motionServer.mod
    • Grippers/ROS_common.sys
    • Grippers/ROS_messages.sys
    • Grippers/ROS_socket.sys
  • T_GRIP_Motion_L
    • Grippers/GripperMotion_left.mod
    • Grippers/HandDriver_left.sys
    • Grippers/ROS_common.sys
    • Grippers/ROS_messages.sys
    • Grippers/ROS_socket.sys
  • T_GRIP_Motion_R
    • Grippers/GripperMotion_right.mod
    • Grippers/HandDriver_right.sys
    • Grippers/ROS_common.sys
    • Grippers/ROS_messages.sys
    • Grippers/ROS_socket.sys
  • T_GRIP_State
    • Grippers/Gripper_stateServer.mod
    • Grippers/ROS_common.sys
    • Grippers/ROS_messages.sys
    • Grippers/ROS_socket.sys
  • T_ROB_L
    • RWS/ROS_motion_left.mod
    • RWS/ROS_common.sys
    • RWS/ROS_messages.sys
    • RWS/ROS_socket.sys
  • T_ROB_R
    • RWS/ROS_motion_right.mod
    • RWS/ROS_common.sys
    • RWS/ROS_messages.sys
    • RWS/ROS_socket.sys
• 完成后重启pendant

配置ABB driver §

Task的配置 §

Task	Motion Task	Use Mechanical Unit Group
ROS_MotionServer_L	No	rob_r
ROS_MotionServer_R	No	rob_r
ROS_StateServer_L	No	rob_r
ROS_StateServer_R	No	rob_r
T_GRIP_Motion	No	rob_r
T_GRIP_Motion_L	No	rob_r
T_GRIP_Motion_R	No	rob_r
T_GRIP_State	No	rob_r
T_ROB_L	Yes	rob_l
T_ROB_R	Yes	rob_r

• 新建任务New Task时和RWS类似

RAPID的配置 §

夹爪的控制 §

运行方法 §

1. 首先要在FlexPendant上配置机械臂状态
   • 点击右下角小图标 -> 点击右侧弹出的选择栏最上放双臂图标
     • 在右侧选择栏左侧出现Operator Panel
       • （实测不需要此步骤，运行脚本会自动将Motor切换到On的状态） Motor On/Off一栏选择Motor On（按键面板最上方四个一组的按键中有三条水平线的按键）
       • （可跳过，手动模式下限速较低，自动模式下可以达到更快的速度）Operator Mode一栏选择Auto（按键面板最上方四个一组的按键中有两条水平线的按键）
   • 进入Program Editor中，按一下按键面板最上方四个一组的按键中有一条水平线的按键（相当于依次选择每个Task，点击Task -> Debug -> PP to Main）
   • 在按键面板点击Play按键
2. 运行相应的Launch file

待整理 §

在没有EGM的情况下配置分为三个部分：RWS，ABB Driver和Grippers §

• RWS配置三个tasks:
  • T_ROB_L
  • T_ROB_R
  • ROS_StateServer
• ABB Driver配置六个Tasks
  • T_ROB_L
  • T_ROB_R
  • ROS_MotionServer_L
  • ROS_StateServer_L
  • ROS_MotionServer_R
  • ROS_StateServer_R

现有的Task及从Issue里扒的资料 §

• 现在的FlexPendant的配置

MOD	note
ROS_motion_right.mod
ROS_motion_left.mod
ROS_motionServer_left.mod
ROS_motionServer_right.mod
ROS_stateServer_left.mod
ROS_stateServer_right.mod
Gripper_stateServer.mod
ROS_motionServer.mod
GripperMotion_left
GripperMotion_right.mod

• RWS interface task:

Task name	note
T_ROB_L	/RWS/ROS_motion_right.mod?
T_ROB_R	/RWS/ROS_motion_left.mod
ROS_MotionServer_L	/ABB_driver/motionServer_left.mod
ROS_MotionServer_R	/ABB_driver/motionServer_right.mod
ROS_StateServer_L
ROS_StateServer_R

• Gripper tasks

Task name	note
T_GRIP_Motion
T_GRIP_State
T_GRIP_Motion_L
T_GRIP_Motion_R

RobotStudio §

• 安装：online版不需要license。用来配置机械臂足够了。
• 连接FlexPendant
  • 顶部Controller tab -> Add Controller
  • 需要请求写入权限，顶部Controller tab -> Request Write Access
• 删除文件
  • 顶部Controller tab -> File Transfer -> Controller Explorer内可以删除文件
• 查看现有Task
  • 在左侧Contorller栏 -> Configuration -> Controller -> 主界面中左侧Configuration - Contoller -> Task
• 清除RAPID
  • 首先进入到现有Task的页面
  • 删除Task
  • 重启系统
• 将模组加入RAPID
  • 配置Task
  • 重启后配置好的Task将在RAPID下出现，点击右键，Load Module from Controller可以将上传至Controller的模组载入task