urdf

用Solidworks创建mesh §

• 导出为STL时单位应选则“米”。
• 勾选Do not translate STL output data to positive space。
• 导出后注意后缀应为小写。

故障排除 §

机械臂仿真时world与base_link的连接链 §

• 在URDF中robot和base_link的标签之间添加

<link name="world" />
<joint name="world_to_base_link" type="fixed">
    <parent link="world">
    <child link="base_link" />
    <origin rpy="0 0 0", xyz="0 0 0.1">
</joint>

注意，base_link可能需要替换成对应机器人的link名称，如yumi_base_link。偏移量应根据实际情况修改。