geometry_msgs §

Pose §

• 包含一个Point类的position和一个Quaternion类的quaternion。
• 好像是无法直接在RViz中可视化Pose类型的消息？因为没有header中的frame_id

PoseStamped §

• 包含一个Header类的header和Pose类的pose。
• header中的frame_id包含坐标系信息，若想在RViz中显示，则为必填项。

PoseArray §

• 包含一个Header类的header和Pose列表poses。
• 在RViz中可视化：需要header中的frame_id信息。
• 在Pose[]中追加元素：pose_array.poses.append(your_pose)