ROS launch §

使用ROS launch调用Python脚本 ^launch-py §

• 脚本应以#!/usr/bin/env python或其他声明形式开头
• 使用chmod +x YOURSCRIPT.py使其可以直接执行
• launch脚本例程

<?xml version="1.0"?>
<launch> 
  <node pkg="YOUR_PACKAGE_NAME" name="NODE_NAME" type="YOUR_SCRIPT.py" output="screen">
      <param name="PARAM_NAME" type="string" value="123" />
  </node>
</launch>

• 参数可以以<param />加入，如果不指定type，默认类型为int，有大小上限，可能会报错int exceeds XML-RPC limits
• 读取参数可以使用

value = rospy.get_param("/NODE_NAME/PARAM_NAME")

• 调用子文件夹中的脚本时不需要指定子文件夹路径 （所以对于ROS而言同一个包下不应该有两个同名Python脚本？）

Debugging §

• Roslaunch got a 'No such file or directory' error
  • 检查文件开头是否有#!usr/bin/python3
  • 文件是否可以运行（+x）
  • 换行是否为unix风格（可使用sed -i 's/\r//' filename进行处理）