实例

PANDA - Franka Emika

Diagram:
DH table

Standard (m) (m) (rad) (rad) Modified (m) (m) (rad) (rad)
0 -> 1 Joint 1
1 -> 2 Joint 2
2 -> 3 Joint 3
3 -> 4 Joint 4
4 -> 5 Joint 5
5 -> 6 Joint 6
6 -> e Joint 7
Flange

CR3

DH法

结构图（采用standard DH）
DH (Standard)

(mm) (mm) (rad)
F0 -> F1
F1 -> F2
F2 -> F3
F3 -> F4
F4 -> F5
F5 -> EE

PoE

结构图
- 第一列为轴在世界坐标系中的方向。为世界坐标系中的，即。
- 第二列为轴在世界坐标系中的方向。为世界坐标系中的，即。
- 第三列为轴在世界坐标系中的方向。为世界坐标系中的，即。
- 第四列前三个参数为末端执行器在世界坐标系下相对原点的位移（蓝色箭头），方向上为，方向上为，上无位移。
，其中，，所有关节均为旋转关节。其中
- ，，，
- ，，，，
- ，，
- ，，
- ，，
- ，，

Stanford arm