sensor_mgs

sensor_msgs §

PointCloud §

• 已过时，用PointCloud2代替

PointCloud2 §

• 可以设定长宽（Organized，如height=240,width=320），或不设定长宽（默认height=1宽度为点云总数，如width=240*320）
• 需要将header.frame_id设置为特定TF（如world）
• 调用point_cloud2(header, fields, points)创建点云信息 header包含参考坐标系，fields为描述符，points为具体数据
• 代码示例Python参考，C++参考

import struct
from sensor_msgs import point_cloud2
from sensor_msgs.msg import PointCloud2, PointField
from std_msgs.msg import Header