ros_pack

创建ROS包 §

• 使用catkin-tool： catkin create pkg [YOUR_PACKAGE_NAME]

CMakeLists.txt §

pacakge.xml §

版本兼容性问题 §

• package.xml共有三个版本，format 1 （REP-0127，2012），format 2 （REP-0140，2013），和format 3（REP-0149，，2017，）

  • 标注方式：<package format="2">

• 标签<exec_depend>和<build_export_depend>不存在于format 1，不能混用

  The manifest of package “your_package” (with format version 1) must not contain the following tags: exec_depend, build_export_depend

• Package format 2 vs. format 1 format2中使用<exec_depend>而不是<run_depend>

Either update to a newer format or replace <exec_depend> tags with <run_depend> tags.

编译ROS包 §

• catkin_make和catkin build的区别 catkin build为更新的实现，对包进行相对独立的编译
• 无论采用那种方式编译，都需要用source devel/setup.bash更新在ROS中注册的软件包！
• 报错解析

  要使用catkin build首先要进行安装。 sudo apt-get install python-catkin-tools 编译过程中你可能会遇到以下错误，那是因为以前使用了catkin_make进行编译，需要把build和devel删除掉。再编译就好了。

catkin build §

• 编译workspace
• 编译指定包
• 清理已编译的指定包

其它 §

• 获取rospack的路径

  rospack = rospkg.RosPack()
  rospack.list()
  main_folder = rospack.get_path('YOUR_PACK_NAME')