robotics_toolbox_matlab

Robotics Toolbox (MATLAB version) §

创建串联机械臂 §

1. 声明机器人的link
2. 由link创建机械臂

L(1) = Link([0  0  a1  pi/2], 'standard')
L(2) = Link([0  0  a2  0], 'standard')
twolink = SerialLink(L, 'name', 'two link')
twolink.plot([0 0])

• 两种DH parameters的区别（standard form vs. Modified form）

Link() §

• 关节类型：默认为转动关节(‘revolute’)
• DH类型：默认为standard

Revolute() §

RevoluteMDH() §

• 采用Modified DH创建旋转关节

SerialLink() §

传入参数 §

• ‘tool’：末端夹具的偏移， 例： Panda机械臂的法兰在其最后一个关节的轴延申0.1070m处，代码实现为 robot = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6 L7], 'name', 'PANDA', 'tool', transl([0 0 110*mm]));

方法 §

• robot.plot(\[...\]) 在3D场景中绘制机械臂robot，方括号中为各个关节的参数
• robot.plot3d（？）
• robot.fkine(\[...\]) 给定关节状态，求解forward kinematic
• robot.A(j, \[...\])其中j为某一关节，方括号中为各个关节的参数

创建预设的机械臂 §

• mdl_panda：创建Franka Emika Panda机械臂（返回值为名为panda的SerialLink）

使用创建好的机械臂 §

robot.fkine() §