full_gripper_function_access

yumipy的夹爪控制 §

API §

• open_gripper(no_wait=False, wait_for_res=True)
• close_gripper(force=20, width=0.0, no_wait=False, wait_for_res=True)
• move_gripper(width, no_wait=False, wait_for_res=True)
• set_gripper_force(force, wait_for_res=True)
• set_gripper_max_speed(max_speed, wait_for_res=True)
• get_gripper_width(raw_res=False)

代码 §

• RAPID SERVER_LEFT, SERVER_RIGHT
• yumi/yumi_arm.py
  • move_gripper, line 957 YuMiArm._iter_to_str() 构造body -> YumiArm._construct_req()构造req -> call self.request(req, …)
• yumipy/yumi_constants.py通讯控制代码 （对应SERVER_LEFT/RIGHT中的case?）

  'close_gripper': 20,
  'open_gripper': 21,
  'calibrate_gripper': 22,
  'set_gripper_max_speed': 23,
  'set_gripper_force': 24,
  'move_gripper': 25,
  'get_gripper_width': 26,

KTH-yumi §

• yumi_hw/rapid/Grippers/GripperMotion_left.mod 负责夹爪开合，直接与ROS对接？
• yumi_hw/rapid/Grippers/HandDriver_left.sys 实际包含了更多对夹爪的控制？