dh_param

DH参数 §

理论 §

• 将变换统一为轴方向和轴方向，再应用
• 共有两种形式，标准型（standard form）和改进型（modified form）

标准形式 §

• 参考Spong, Mark W., Seth Hutchinson, and Mathukumalli Vidyasagar. Robot modeling and control. Wiley, 2006.
• 步骤
  1. 以当前坐标系为基准 以当前坐标系中轴作为转动轴，当前坐标系和下一坐标系的轴间的角度，以及两坐标系原点沿当前轴的平移
  2. 以下一坐标系为基准 以下一坐标系中轴作为转动轴，当前坐标系和下一坐标系的轴间的角度，以及两坐标系原点沿当前轴的平移
• 邻近关节坐标的齐次变换矩阵
• 齐次变换矩阵

改进型 §

• Modified form (Craig, John J. Introduction to robotics: mechanics and control. Addison-Wesley, 1989.)
• 齐次变换矩阵

两种不同形式的对比: §

• 对比
  • Comparison between Standard and Modified Denavit-Hartenberg Methods in Robotics Modelling
  • DIFFERENCE BETWEEN DENAVIT - HARTENBERG (D-H) CLASSICAL AND MODIFIED CONVENTIONS FOR FORWARD KINEMATICS OF ROBOTS WITH CASE STUDY
  • A NOTE ON DENAVIT-HARTENBERG NOTATION IN ROBOTICS

You should read this paper: ”Lipkin 2005: A Note on Denavit-Hartenberg Notation in Robotics”. It explains the 3 main DH parameter conventions and how they differ. - 图片来源: Introduction to Robotics Toolbox for MATLAB by Yang Shen UCLA

实际 §

Toy problem §

实机应用 §