joystick

ROS使用游戏手柄 §

• 安装sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-joy
• 使用ls /dev/input列出手柄设备（如js0）
• 使用jstest /dev/input/js0测试设备（或者设备为其他名字）

罗技F310 §

• 注意背后的X/D开关（XInput/DirectInput），两种模式都可以运行，切换时会退出jstest，对joy_node好像没有影响

默认路径 §

• 如果设备默认不是/dev/input/js0（例如是js1），则需要修改其路径
• 在/etc/udev/rule.d下新建规则，并修改规则文件的权限

  sudo vi /etc/udev/rules.d/99-joystick.rules

  添加

  KERNEL=="js*", ATTRS{name}=="Logitech Gamepad F310", SYMLINK+="input/js0"

  修改权限

  sudo chmod 644 /etc/udev/rules.d/99-joystick.rules

  激活规则或重启

  sudo udevadm control --reload-rules
  sudo udevadm trigger

模式 §

• mode灯指示不同输入模式

模拟输出 §

• 灯灭时左侧摇杆为模拟输出（axes前两个参数），方向键为开关量输出（axes最后两个参数） axes: [左摇杆左右，左摇杆上下，左扳机，右摇杆左右，右摇杆上下，右扳机，方向键左右，方向键上下] buttons: [A, B, X, Y, LB, RB, Back, Start, Logitech标, 左摇杆按下, 右摇杆按下] 摇杆中位时输出为0，最左为1，最右为-1，最上为1，最下为-1 扳机释放时为1，完全压下为-1，半压下时会经过0点

开关量输出 §

• 灯亮时左侧摇杆为开关输出（输出量为axes的最后两个参数），方向键为开关量输出（axes的前两个参数）。 axes: [方向键左右，方向键上下，左扳机，右摇杆左右，右摇杆上下，右扳机，左摇杆左右（开关量），左摇杆上下（开关量）] buttons: [A, B, X, Y, LB, RB, Back, Start, Logitech标, 左摇杆按下, 右摇杆按下]

使用 §

• 使用rosrun joy joy_node启动节点，rostopic echo joy进行监听